Původně gotický hrad z poloviny 13. století. V letech 1327 až 1504 je Kámen královským lenním hradem. Od roku 1523 hrad téměř 200 let vlastnila jedna z větví významného českého rodu Malovců. Do historie hradu se nejvýznamněji zapsal rytíř Jan Kryštof Malovec. Za něho byl hrad přestavován, bylo vystavěno jižní obytné křídlo a vstupní věž. V průběhu 18. a 19. století se držitelé hradu a panství rychle střídali a hrad ztrácel na svém významu. Na hradě je expozice bydlení přelomu 19. a 20. století a stálá expozice historických motocyklů a kol.
