Nejstarší zpráva o osadě „Domasilice“, která městu, založenému králem Přemyslem Otakarem II., předcházela, je z roku 993. Městem na česko-bavorské hranici vedla důležitá obchodní stezka z bavorského Řezna do Čech. Purkrabí královského hradu spravoval i území chodských vesnic, v nichž žili svobodní sedláci, kteří strážili hranice českého království. Město bylo do poč. 19. stol. obehnáno hradbami s baštami a přístupno jen čtyřmi branami. Historické jádro je známé náměstím s loubím, štíhlou válcovou věží a arciděkanským kostelem.
