Písecké muzeum vzniklo r. 1884. Zprvu bylo umístěno v různých prostorách ve městě, po roce 1902 přestěhovalo své sbírky do bývalého královského hradu. Zpočátku užívalo pouze gotický hradní sál, kancelář a šest místností, postupně získalo v bývalém hradu a vojenských kasárnách desítky místností, které dnes slouží expozicím, výstavám, depozitářům i jako zázemí pro odborné pracovníky a personál. Od roku 1990 nese název Prácheňské. V roce 1996 bylo oceněno výborem při Radě Evropy čestnou cenou „Evropské muzeum roku“.
