Gotický hrad byl založen v letech 1252 - 1282. Dílem dvou synů Beneše z Choustníka tak vznikl vzácný typ hradu se dvěma hradními jádry v podobě oddělených obytných paláců. Později byl hrad významnou oporou Rožmberků. Další rozvoj přišel v 15. stol., kdy bylo vybudováno masivní opevnění, které se osvědčilo za husitských nepokojů, hrad se nepodařilo husitům dobýt. Koncem 16. stol. však již hrad chátral. Dochovaly se zejména mohutné hradby a obě čtyřhranné palácové věže. Jedna z nich, 18 m vysoká, je upravena jako rozhledna.
